Syn Ruperta i Teresy, urodził się 14 stycznia 1965 roku w Gdańsku. Sakrament chrztu przyjął w Parafii pw. Matki Bożej Nieustającej Pomocy w Gdańsku-Brętowie. Po ukończeniu szkoły podstawowej kontynuował naukę w Technikum Budowy Okrętów „Conradinum” w Gdańsku. Po maturze w 1985 roku rozpoczął sześcioletnie studia filozoficzno-teologiczne w Gdańskim Seminarium Duchownym. 18 maja 1991 roku przyjął święcenia kapłańskie w bazylice mariackiej w Gdańsku z rąk bp. Tadeusza Gocłowskiego.

Pracował jako wikariusz w parafii pw. Matki Bożej Bolesnej w Gdańsku (1991-1999) i w parafii archikatedralnej pw. Trójcy Świętej w Gdańsku-Oliwie (1999-2000). 9 czerwca 2000 roku otrzymał nominację na dyrektora Wydziału Duszpasterskiego Kurii Metropolitalnej Gdańskiej. Został włączony do Archidiecezjalnej Rady Duszpasterskiej i został członkiem Komisji głównej III Synodu Gdańskiego (2001). Po uzyskaniu licencjatu z katolickiej nauki społecznej na Uniwersytecie Kardynała Stefana Wyszyńskiego w Warszawie rozpoczął pracę jako wykładowca teologii pastoralnej w Gdańskim Seminarium Duchownym (2002).

15 lipca 2004 roku został mianowany proboszczem parafii pw. św. Michała Archanioła w Sopocie, a w roku 2007 - dziekanem dekanatu Sopot. Równocześnie należał do Rady Kapłańskiej i Kolegium Konsultorów Archidiecezji Gdańskiej. W 2004 roku obronił na Wydziale Nauk Historycznych i Społecznych Uniwersytetu Kardynała Stefana Wyszyńskiego w Warszawie pracę doktorską na temat „Przekaz wartości religijnych w zreformowanej polskiej szkole publicznej po 1990 r.”, napisaną pod kierunkiem ks. prof. dr hab. Henryka Skorowskiego. W 2005 roku otrzymał godność kanonika Kapituły Archikatedralnej Gdańskiej.

8 grudnia 2007 roku został mianowany proboszczem parafii archikatedralnej pw. Trójcy Świętej w Gdańsku-Oliwie i dziekanem dekanatu Gdańsk-Oliwa. Podejmował też różne zadania jako duszpasterz Archidiecezjalnej Kościelnej Służby Mężczyzn „Semper Fidelis” i duszpasterz pracowników gospodarki leśnej oraz diecezjalny duszpasterz myśliwych. W dowód zasług otrzymał od papieża Benedykta XVI godność kapelana Jego Świątobliwości (2007).

27 października 2014 roku został mianowany proboszczem parafii pw. Wniebowzięcia NMP w Gdańsku.

26 września 2015 roku Ojciec Święty Franciszek mianował księdza prałata dr. Zbigniewa Zielińskiego biskupem pomocniczym archidiecezji gdańskiej. 10 marca 2022 roku został mianowany biskupem koadiutorem diecezji koszalińsko-kołobrzeskiej.